abb机械手五轴怎么拆解？
拆卸步骤:
1.机器人轴5位于90°位置附近。
2.打开6轴电机盖板，松开电机电源线和编码器线。
3.打开5轴侧板。
4.从下方位置取出6轴线，拔出6轴线后的效果。
拆下5轴和6轴的电缆后，松开5轴的电源线和编码器线，从4轴旁边的空心孔中拉出整条电缆。
CBRVBR，模式区别？
视频编码中CBR编码与VBR编码的区别是可变比特率，与恒定比特率CBR有一定的区别。CBR和VBR编码的区别如下:通过使用WindowsMedia编码器，音频和视频内容可以用恒定比特率(CBR)或可变比特率(VBR)进行编码。CBR编码CBR编码是流式回放方案中最有效的。当使用CBR编码时，在流的前进过程中，比特率基本上是恒定的，接近目标比特率，并且总是在由缓冲区大小确定的时间窗口内。CBR编码的缺点是编码内容的质量不稳定。因为内容的某些部分比其他部分更难压缩，所以CBR流的某些部分比其他部分更差。此外，CBR编码会导致相邻流的质量不同。通常，在较低的比特率下，质量的变化会更明显。VBR编码当您计划提供内容供用户下载、在本地播放内容或在阅读速度有限的设备(如CD或DVD播放机)上播放内容时，请使用VBR编码。(当计划流式内容时，也可以采用峰值VBR编码模式。)当编码内容混合有简单数据和复杂数据时(例如，在快动作和慢动作之间的视频切换)，VBR编码是非常有利的。当使用VBR编码时，系统将自动分配较少的比特给内容的简单部分，从而留下足够的比特用于生成高质量的复杂部分。这意味着具有恒定复杂度的内容(例如新闻广播)将不会受益于VBR编码。当对混合内容使用VBR编码时，在相同文件大小下，VBR编码的输出质量要比CBR编码好得多。在某些情况下，与CBR代码文件质量相同的VBR代码文件的大小可能只有前者的一半。一般来说，在合成相同质量的程序时，采用CBR编码时程序合成时间会更短，但文件长度会更长(即相同长度的程序会占用更多空间或者相同空间只能容纳更短的程序)。
1.VBR适合的应用场景是媒体存储，而不是网络传输，所以不要t让吴状元当公务员；
2.实际上，实际网络传输中所谓的CBR一般是ABR(平均比特率)，即只要将码率控制在单位时间的额定码率，因为编码输出有一个缓冲来平滑波动；
3.你所谓的严格CBR是每每一帧被分配相同的码字。想象一下，如果一帧需要很少的码字，但你必须给它分配很多码字。Isn那不是浪费吗？另一方面，如果一帧需要很多码字，而你给的很少，那么帧的效果就会很差。这样整体序列质量会从好跳到坏，但对视力影响很大；所以ABR是最适合网络传输的方案；
4.CBR、ABR、VBR都属于码率控制，码率控制是视频编码开放的一部分，不会改变码流结构的合法性，所以在MPEG2、MPEG4、H.263、H.264中都没有规定；
5.由于目前的视频编码标准都是基于分组编码的，所以任何协议都可以使用一种码率控制算法(当然有时需要做一些小的改动)，但这只是控制效果好的问题，没有RC是任何协议的专属。