abb工业机器人工具数据包括？
这组数据用于定义机器人和外部轴的目标点数据，它分为四个部分:
1.第一部分的三个数字定义了刀具中心点在当前工件坐标系中的三坐标位置(X，Y，Z)，单位为mm，如果没有定义工件坐标，则以大地坐标为基准。
2.第二部分的四个数据代表刀具的方位，也就是刀具的姿态。
3.第三部分的四位数字表示机器人第一、第四、第六轴在目标点的角度划分(不使用第四个数据，默认值为0)，如0表示0-90，1表示90-180，-1表示-90-180，-2表示-180。
4.第四部分是定义外轴的位置，单位为mm，如果没有设置外轴，则用9
abb机器人怎么确认基准坐标？
刀具坐标也是TCP坐标。必须提到什么牌子的机器人？如果是ABBs机器人，通过直接在示教装置上操作，读取不同焊接姿态下的TCP点坐标，可以自动识别TCP坐标参数。但是，你还是需要知道焊枪的大概重心。当然，默认也可以用于大牛拉车的情况。
abb机械人。工具数据tooldata的设定。怎样设施的？
Tooldata主要用于设置重量、重心位置和TCP位置。打开导师-ABB-手动操作-刀具坐标-新建-名称(任意修改，但不要t使用中文)-初始值转换。设置TCP点xyz。设置毫米方向和坐标方向的重量。以千克重心为单位设置重心。方法是同样的质量传递然后确认。难点在于TCP点。如果这个职位可以t不确定，TCP点可以用"编辑-定义-四点"而不是"反式测定"，而且机器人的姿态可以随意调整(四个点不要重复)接触空间四次都是同一点——修改位置——确认。
工业机器人按坐标形式分哪几类，各有什么特点？
1.笛卡尔坐标型:其运动解耦，控制简单。但运动灵活性差，自身占用的空间最大。
2.圆柱坐标型:其运动耦合弱，控制简单，运动灵活性略好。但是也占了很大空间。
3.极坐标式:运动耦合性强，控制复杂。但是动作灵活性好。它也为自己的数据占用更少的空间。
4.关节坐标式:运动耦合性强，控制复杂。但它的运动灵活性最好，自身占用空间最小。
5.水平多关节型:只耦合平面运动，控制比万向节型简单。但运动灵活性更好，垂直面刚性更好。