会使用51单片机的前提下，如何自学stm32？
就单片机而言，只要你真正精通其中一种的使用，了解内核，其他的单片机也差不多。
51到32之间，32无非是一个全新的时钟系统，需要你学习的时候重新掌握，其他的还是和51差不多。
尤其是32的库函数对于51学习者转32学习非常友好。比如32是一个不支持位寻址的IO口，但是通过库函数可以有效的操作IO口为51。
个人接触是:如果你在51扎实，可以直接操作32的寄存器，因为本质上是寄存器的操作。不过，51一般。建议先操作库函数，然后立即读取寄存器版本。两者结合对于个人的提升是非常有效的。
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初学者选择哪种单片机学习比较好？
个人建议你先选stm32。技术和卖衣服是一样的。你选大众化的。毕竟学习的最终目的是为了找工作。经过这几年的推广，stm32在国内已经很受欢迎，就业也比较好。所以从就业的角度来说，stm32。
而且stm32基于cortrx_M3内核，标准arm。学它就相当于一只脚踏进了arm的大门。不管你是想用arm系列还是cortex系列，重新学起来都会轻松很多。
其次avr还可以。流行的开源平台arduino嵌入式硬件基于avr平台。arduino现在发展的如火如荼，各种基于Arduino的开源项目都很火热，学习AVR当然不会落后。
这两种单片机已经流行很多年了，也有很多相应的学习资料。
只要学会这两个单片机中的任何一个，基本上就可以在嵌入式行业入门了，后面怎么发展就看你个人的努力和天赋了。